中国3D打印机网稚晖君和机器人 离不开自行车
2021 年 6 月，稚晖君在 B 站上发布了一条「自动驾驶自行车」的视频，一经推出迅速火爆，也让他后来成为人们口中的「华为天才少年」。4 年后，已经成为创业者的他，再次用「自行车」成功出圈。不过，这次自行车上有了「人」。2025 年 3 月 11 日，在曝光机器人基座大模型 GO-1 之后，智元机器人曝光了最新的产品灵犀 X2 机器人。和大家预想的一样，灵犀 2 在视频中既能跳科目三，也能用灵巧的双手「缝葡萄」，当然，还有稚晖君赖以出名的自行车，灵犀 X2 在自行车上的骑行，再次证明自行车，才是稚晖君的「魂器」。灵犀 X2 的运动能力不仅出众，而且还有自己的「性格」，会耍宝，也会撒娇。智元的灵犀 X2，到底能不能走进普通人的家庭？成为人们的萌宠或者伙伴？
01亦动亦静，运动能力出众又是自行车！
在鸽了大家两年之后，那个曾经以自动驾驶自行车圈粉无数的「野生钢铁侠」的稚晖君先是在 3 月 10 日发布了 ViLLA 架构和大模型 GO-1，今天又整了个大活儿，只不过这次骑在自行车上的是他的灵犀 X2 机器人，它具备自主平衡+踏板力度控制，转弯时还会倾斜车身防摔倒，动作十分丝滑：
稚晖君和机器人 离不开自行车
灵犀 X2 骑自行车｜图片来源：智元机器人而这得益于灵犀 X2 的 28 个自由度设计，而且没有使用任何并联结构。并联结构通常需要复杂的传动系统和多关节联动控制，而灵犀 X2 采用纯串联构型，避免了并联机构中常见的机械干涉问题，降低了系统设计复杂度。这样的自由度要是不用来跳舞就可惜了。果然，它跳起了科目三：
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灵犀 X2 大跳科目三｜图片来源：智元机器人串联结构减少了关节间的耦合依赖，降低了故障风险，提升了整体运动稳定性结合深度强化学习与模仿算法，它就可以像人一样，能轻松完成走路、奔跑、骑自行车这些高难度动作。不过骑自行车这件事情可不仅是需要灵活的手脚，还需要小脑的协调。于是智元机器人就自研了「小脑控制器 Xyber-Edge」，加上「智能电源管理系统 Xyber-BMS」，在运控算法层面实现了突破，让灵犀 X2 具有更好的协调性。而且在舍弃并联结构后，「小脑控制器 Xyber-Edge」和深度强化学习算法，实现了高精度动态平衡控制。
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智元团队在视频中还曝光了一些元件｜图片来源：智元机器人在运动控制算法领域，灵犀 X2 机器人摒弃了传统的模型依赖控制手段，转而运用学习为主导的强化学习策略。它的基于扩散模型的生成式动作引擎，能够通过深度整合强化学习与模仿学习算法的长处，让机器人快速掌握复杂运动技能。于是 X2 就玩起了平衡车、滑板车：
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灵犀 X2 能玩滑板车｜图片来源：智元机器人此外，模块化关节（PowerFlow）和标准化接口设计，也使得机器人的维护和部件更换更便捷，降低了长期使用成本。零部件的模块化设计使得人们可以像攒无人机那样去攒一台机器人。值得一提的是，核心关节模组 Powerflow 经过迭代，灵巧手的自由度也得到了提升，并且引入了触觉感知与力控技术。这使得它在执行任务时，能够更加精准地控制自己的力量和动作，减少误差和损耗，甚至可以用针线缝葡萄：
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灵犀 X2 缝葡萄｜图片来源：智元机器人
02机器人「长脑子了」
不仅运动能力超群，智元机器人的智商和情商，都有大幅提升。当面对「如果你和我的狗都掉到水里，你让我先救谁？」这样的问题时，灵犀 X2 回答到：「先救狗狗吧，它需要帮助，我没事的。」别的 LLM 也能够做出这样的回答，不过灵犀 X2 所搭载的多模态交互大模型「硅光动语」，支持毫秒级的反应速度。这就意味着，你跟它聊天，它几乎能立刻回应你。而且，它不仅能听懂你的自然语言指令，还能结合动作模态，实现精准的人机互动。除了能说会道，基于 VLM 的硅光动语大模型还可以让 X2 通过视觉来理解和认知世界，比如读懂药品说明书：
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灵犀 X2 正在「阅读」药品说明书｜图片来源：智元机器人还会辨别物体的包装，并根据常识告诉你晚上睡不好应该喝牛奶，而不是咖啡。为了更好地与人互动，包括肢体接触，X2 还使用了柔性材料，这样不但让它更抗摔，也在与人接触时更安全。为了让更像人，它甚至发展出了一些抽象的能力，比如有小脾气，爱踩人脚。甚至还有一些特有的小动作：
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灵犀 X2 坐着晃腿｜图片来源：智元机器人你再仔细看 X2 胸口微微起伏的「呼吸灯」，这不是装饰，它用动态光影模拟人类呼吸节奏，配合肢体语言，瞬间打破「冰冷机器」的刻板印象：
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灵犀 X2 的呼吸灯模拟人类呼吸｜ 图片来源：智元机器人而最抽象的是它可以让你通过远程裸眼 3D 交流：
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这个画面多少有些吓人的｜图片来源：智元机器人在未来，结合 Reaction-agent 情感计算引擎，机器人将具有更强的情绪表达能力。另外，智元机器人还在预研基于自然语言指令驱动的技能编排技术，这将使得灵犀 X2 能够适配不同的机器人本体，提升任务执行的泛化能力。这意味着，未来它可能会在不同的场景下，发挥出更加出色的表现。
03视频过于美好？
在过去一年，智元机器人初步找到了一条通往泛化作业智能的路径，结合已开源的数据集和框架，灵犀 X2 目前已具备简单任务的零样本泛化能力。
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智元团队在视频中介绍了如何训练机器人｜图片来源：智元机器人在视频中，智元介绍灵犀 X2 机器人有望成为「吉祥三保」——保安、保姆、保洁的完美结合体。其卓越的运动能力、先进的交互技术和精细的作业能力，将使其在各个领域展现出广泛的应用前景。例如，在康养领域，灵犀 X2 可以作为陪伴机器人，为老年人提供生活照料和情感陪伴；在服务领域，灵犀 X2 可以作为接待机器人，为客人提供信息咨询和引导服务；在家庭陪伴方面，灵犀 X2 可以作为孩子的玩伴和教育伙伴，陪伴孩子成长和学习。此外，灵犀 X2 的轻量化设计、可模块化拓展以及完备的二次开发接口等特点，也使得用户可以根据需求自由探索，为其打造更多应用场景。随着技术的不断进步和应用场景的不断拓展，灵犀 X2 有望成为人类生活的重要助手，为未来智能生活带来更多可能性。
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灵犀 X2 视频已经有超过 56 万观看｜图片来源：B 站智元将这段视频上传到 B 站几个小时后，浏览量已经超过 56 万——智元创始人稚晖君的光环依然耀眼。当然，相比于网友的兴奋，业内人士看来，也许需要更多的视频和资料，才能真正判断灵犀 X2 的实力。就例如「骑自行车」的视频，只有机器人在车上骑车的片段，而没有上下车的连贯镜头，毕竟稚晖君赖以成名的正是自动驾驶自行车，质疑自行车本身就可以「不倒」也就情有可原。但无论如何，作为 AI 推进的另一个风口，机器人行业现在无疑已经是重要赛道。智元的机器人骑自行车，宇树的机器人做「回旋踢」，无疑都会让现在这股「机器人热潮」的热度，再上一层楼。但是，距离灵犀 X2 真正进入到人们的家庭之中，端茶倒水照顾大家，可能还有一段距离。我们希望这段距离能够加速缩短。
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